“所以就想提前思考这种可能X。”
虞教授抬头看向苏力，指了指旁边的白板：“苏力，你帮我把那东西拿过来。”
苏力照做後，虞教授站起了身走到了白板面前，在上面开始写了起来。
虞教授的学生们心想这正是学习的大好机会，一个个都目不转睛地看着白板上的东西，但眼神从专注逐渐转变成了迷茫。
为什麽看不懂啊。
有人的眼神看着看着，更是慢慢失了焦，就跟犯困了一样。
“先看这里，做问题分解，把三维空间的六自由度运动约束转化为离散时间序列下的状态转移矩阵。”
他在座标系旁写下MILP也就是混合整数线X规划的标准形式：
minc?x
s.t.A?x≤b?
A?(t)x+D(t)y(t)≥d(t)
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